El fundador del Shorinji Kempo, So Doshin, nació en Oyama en 1911. Cuando contaba nueve años, por cuestiones familiares, tuvo que ir a vivir a China con su abuelo So Shigeto, un alto cargo en la Compañía ferroviaria del Sur de Manchuria destinado en Hoten. El abuelo de So Doshin era maestro de Kendo de la Butokukai, experto en el manejo de la lanza y en Jujutsu. Con su abuelo, So Doshin dio sus primeros pasos en las artes marciales.

Ya en 1928, y después de la muerte de su abuelo, So Doshin fue destinado como miembro del cuerpo de contraespionaje del coronel Doihara del Ejército Japonés, con la labor de servir en las operaciones secretas de un grupo ubicado en Guangdong. Con el objetivo de someterse al entrenamiento necesario para su cometido, entró en la academia taoísta de Shi Fan Cong Lin, en el Tai Qing Gong (Palacio de la Gran Pureza) de Xiao Xi Guan, cerca de Feng Tian, en donde se puso a la entera disposición de un anciano maestro chino llamado Chen Liang, con quien tuvo que convivir a partir de aquel momento. Con este maestro, que había liderado a un grupo de hombres de la Sociedad Hongqianghui (Sociedad de la Lanza Roja) de Henan durante la Rebelión de los Boxers, So Doshin aprendió el arte del "Loto Blanco" (Bailian Quan), así como los principios de la medicina tradicional china.

En 1932 So Doshin viajó a Beijing, en donde, mediante una carta de recomendación de Chen Liang, pudo encontrarse con Wen Taizong, 20º Gran Maestro de la escuela Shaolin Yihemen Quan (Puño de la Justa Armonía). Durante los cuatro años siguientes el maestro Wen enseñó a So Doshin las formas de lucha Wuhua Quan (Puño de las Cinco Flores) y Luohan Quan (Puño de los Discípulos de Buda), y las técnicas de Longxi Zhuji (Técnicas de Agarre del Dragón). Wen Taizong había sido monje del Templo Shaolin, y al final de la Dinastía Qing, en 1912, al terminar la ocupación extranjera de su tierra natal, había dejado el templo y se había unido a la Sociedad Secreta Gelaohui (Sociedad de los Hermanos Mayores). En el seno de la misma se había hecho discípulo de Huang Longbo, 19º Gran Maestro de la escuela Shaolin Yihemen Quan, de quien había recibido la transmisión.

En octubre de 1936, So Doshin fue asignado para realizar una misión en Xian con el grupo de Chen Liang. El maestro Wen Taizong les acompañó y planteó la posibilidad de visitar el Templo Shaolin de Henan. Durante su estancia en el mítico templo, So Doshin quedó tan fascinado por Shaolin que esta experiencia le serviría de inspiración para denominar a su propio estilo años más tarde.

En 1946, de regreso a Japón, tras la Segunda Guerra Mundial, So Doshin se encontró con un panorama desolador, y con una sociedad  material y moralmente hundida. Ante esto, So Doshin decidió tomar parte activa en el asunto y buscar la forma de contribuir con la reconstrucción de su sociedad y con la formación de las nuevas generaciones en un espíritu más noble. Considerando que la filosofía del Budismo original podía ayudar a los jóvenes, pero dudando que nadie estuviera dispuesto a oir discursos y lecciones teóricas, se decidió, tras un sueño revelador con Bodhidharma, a educar el espíritu a través de la disciplina marcial, tal y como lo habían hecho los monjes de Shaolin durante siglos. So Doshin, que hasta entonces no se había planteado enseñar las artes marciales chinas, ordenó y codificó todo lo aprendido en China, sin olvidar la medicina tradicional y el espíritu secular de los monjes guerreros, añadiendo además elementos de sus experiencias en diversas artes marciales japonesas; y de esta manera, en 1947, fundó el Shorinji Kempo.